1. 들어가며이 프로젝트에서는 기존에 교수님 연구실에 있던 Flight controller 위에 rtos를 이용한 쿼드콥터 비행 제어 시스템을 만들어 올리는 것을 목표로 하고 있다. 이를 위해 차근차근 FC 내부에 있는 센서들을 다뤄보고 있다. 2. CubeMx 설정이 FC에서는 MPU9250을 IMU로 사용하고 있었다. 회로도에서 stm32l432kc6 mcu와 MPU9250이 spi 통신을 하고 있었고, 이것을 소프트웨어로 지원하기 위해 cubemx에서 spi 인터페이스 설정을 해주었다.MPU9250으로부터 들어오는 interrupt를 위해서, PA4번 핀을 GPIO input pin으로 설정해주고, CS_MPU, CS_BMP 핀은 GPIO output pin으로 설정해주었다.이 사진은 MPU9250..